Faulrtiere gibt es in zwei Hauptgruppen, die sich in ihrer Größe unterscheiden:
Dreifinger-Faultiere (z. B. Bradypus tridactylus )
Zweifinger-Faultiere (z. B. Choloepus didactylus )
Faultiere sind auch relativ klein, wobei Zweifinger-Faultiere etwas größer und schwerer sind als Dreifinger-Faultiere.
Heutige Faultiere erreichen eine Gesamtlänge von 42 bis 80 Zentimeter und ein Gewicht zwischen 2 und 11 Kilogramm.