Hier wird eine weitere Variante erklärt: https://m.youtube.com/watch?v=-x_buRQ1454
Es wird kein Programm o.ä. benötigt.
An deiner Stelle würde ich das lassen, denn es ist illegal. Drum wirst du bei seriösen Seiten wie Chip und Konsorten wahrscheinlich auch keine entsprechenden Programme mehr finden.
Geh einfach mal auf die Seiten von Chip.de und such in den Downloads nach einem Youtube Downloadhelper.. Da sind massen haft vorhanden.
Gib mal bei der Suchmaschine deines Vertrauens "youtube browser plug-in" ein, da wirst du fündig.
Willst Du nur die Musik oder das Video ?
z.B. "ClipGrab"