Die früheste Beurkundung für eine Hofstelle, die mit dem Namen Verl verbunden ist, finden wir im Jahre 1264, sie bezieht sich auf den Hof Meier zu Verl.
Im Jahre 1370 wird urkundlich das „dorp to verlo“ erwähnt.
Die Gemeinde Verl entstand 1970 durch Zusammenlegung mehrerer Teile der fünf Gemeinden des Amtes Verl. Die Besiedlung des heutigen Stadtgebietes in der Westfälischen Bucht wurde im Jahr 1088 erstmals schriftlich belegt. Verl wurde am 1. Januar 2010 zur mittleren kreisangehörigen Stadt erhoben.