Luanda wurde 1576 vom portugiesischen Entdecker Paulo Dias de Novais gegründet, einem Nachkommen des Seefahrers Bartolomeu Diaz. Mit 100 Siedlerfamilien und militärischer Unterstützung etablierte de Novais gewaltsam die Siedlung „São Paulo da Assumpção de Loanda“ im Gebiet des Königtums Ndongo.
1576 wurde Luanda von namentlich nicht bekannten Portugiesen gegründet.