Als der Nürnberger Burggraf Friedrich VI. (= der spätere Kurfürst und Markgraf Friedrich I.) im Jahre 1409 das Kloster Langenzenn gründete, wird mit den zum Kloster gehörenden Gotteshäusern bereits eine Kapelle in Zautendorf genannt. Der Ortsname selber ("Sauckendorf, Zaudendorf, Saudendorf") deutet auf slawischen Ursprung hin.